Historien om graviditetsmassasje går tusenvis av år tilbake til gamle sivilisasjoner som Kina, India og Egypt. I disse kulturene ble massasje sett på som en måte å fremme generell velvære under svangerskapet og forberede kroppen på fødsel. Skriftlige opptegnelser fra det gamle Kina som dateres tilbake til 2700 fvt nevner utøvelse av massasje for gravide kvinner. I tillegg refererer gammel indisk ayurvedisk medisin og egyptiske hieroglyfer også til massasje som en anbefalt praksis under graviditet. Gjennom historien har graviditetsmassasje blitt brukt av ulike kulturer rundt om i verden for å fremme avslapning, lindre ubehag og forberede seg til fødsel.
