Yrket kiropraktikk oppsto på slutten av 1800-tallet i USA. Det ble grunnlagt av Daniel David Palmer, en magnetisk healer og tidligere kjøpmann fra Davenport, Iowa. Palmer hevdet at han hadde kurert en døv vaktmester, Harvey Lillard, ved å justere ryggraden. Palmer mente at feiljusteringer av ryggraden, som han kalte "subluksasjoner", kunne forstyrre kroppens naturlige helbredende evner og forårsake en rekke helseproblemer. Han utviklet et system med ryggradsjusteringer, kjent som kiropraktikk, for å korrigere disse subluksasjonene og gjenopprette helsen.
Den første kiropraktorskolen, Palmer School of Chiropractic, ble grunnlagt av Palmer i 1897 i Davenport. Skolen tildelte sine første doktorgrad i kiropraktikk (D.C.) i 1901. Kiropraktikk ble raskt populær i USA og spredte seg til andre land rundt om i verden. I dag er det over 70 kiropraktiske høyskoler og universiteter akkreditert av Council on Chiropractic Education (CCE) i USA.
